礦用皮帶機巡檢機器人

皮帶機是以輸送帶兼做承載機構(gòu)和牽引機構(gòu)的一種連續(xù)運輸設(shè)備，廣泛用于礦山、碼頭、冶金、建材、機械及倉儲業(yè)的物料輸送，具有運載能力強、運輸阻力小、耗電量低、運行平穩(wěn)、在運輸中對物料的損傷小等優(yōu)點，已成為工人的對散狀物料輸送效率最高、應(yīng)用范圍最廣泛的一種個連續(xù)運輸設(shè)備、礦用皮帶機在煤炭的開采運輸中有著舉足輕重的地位，特別是在大型的現(xiàn)代化煤礦企業(yè)生產(chǎn)中，礦用皮帶機在井下工作面、運輸巷、地面煤樓等各個生產(chǎn)環(huán)節(jié)得到了廣泛應(yīng)用。實際生產(chǎn)過程中，礦用皮帶機的主要故障類型為輸送帶縱向撕裂、輸送帶橫向撕裂、堆煤、輸送帶跑偏等。輸送帶被運輸物料中棱角尖銳的大塊異物劃破導(dǎo)致輸送帶的縱向撕裂，在重力勢能的作用下，絕大多數(shù)的縱向撕裂發(fā)生在機頭落料口出；礦用皮帶機的輸送帶往往由多根皮帶連接而成，由于強度不足，輸送帶的接頭在高強度的運輸作業(yè)中易發(fā)生橫向撕裂；堆煤是由于物料與輸送帶之間的摩擦力降低，在礦用皮帶機的機尾處受重力影響產(chǎn)生堆積；輸送帶在側(cè)向力的作用下發(fā)生跑偏，會導(dǎo)致輸送帶磨損加劇，嚴重時會引起輸送帶撕裂與局部溫升過高。由于輸送帶運輸系統(tǒng)具有全線距離長，故障類型繁雜，故障診斷難度大等特點。

為保證其安全運行常專設(shè)巡檢工人對設(shè)備進行定時或定周期的檢查，但人工巡檢存在較多的不利因素；巡檢環(huán)境惡劣，巡檢路線過長，巡檢人員的人身安全存在隱患，巡檢成本高、效率低等。隨著我國自動化科技水平的提升，越來越多的智能機器人被投放使用到各行各業(yè)中，給企業(yè)帶來了極大的便利。在此背景下，迫切需要轉(zhuǎn)變礦用皮帶機的巡檢方式，通過機器巡檢來代替人工巡檢，提升企業(yè)的自動化水平，從而來更好地保證礦用皮帶機的安全運輸和正常運轉(zhuǎn)，更好地保障工作人員的人身安全。

為了減少現(xiàn)有的礦用皮帶機巡檢作業(yè)對人工的依賴，提高巡檢效率與智能化水平，設(shè)計出了礦用皮帶機巡檢機器人系統(tǒng)。固定運行軌道可以保證機器人適應(yīng)井下復(fù)雜的環(huán)境與路面，在軌道上平穩(wěn)與安全的運行。機器人搭載多功能傳感器與報警系統(tǒng)，能夠在井下巡檢過程中對氣體、粉塵、溫度等環(huán)境參數(shù)進行采集、監(jiān)控與應(yīng)急報警。同時，機器人巡檢過程中能夠通過網(wǎng)絡(luò)相機實時采集井下圖像信息，可以在上位機監(jiān)控界面查看巡檢實時情況，傳送至上位機監(jiān)控界面，保留人工遠程監(jiān)控的功能。不僅可以對井下巷道的異常變化進行及時的檢查預(yù)警，提高巡檢的效率，同時可以為煤礦生產(chǎn)安全與工人的聲明安全加上一層保障。